国产神经外科手术机器人：一次默默无闻的“超越”(2)

手术开始后，李忠华首先在患者的头皮上标记出引导路径，并使用术中影像导航系统创建大脑三维模型，以落实手术路径的精准度。随后，远程手术机器人启动，机械臂根据预定方案缓缓前行，控制下的穿刺导管逐步接近出血点。这个过程需要极高的精确度，哪怕0.1毫米的误差都可能影响患者的运动、语言功能。

手术中，宣武医院的专家们通过5G传输的高清画面，不断提供实时的调整建议。他们通过手术机器人灵活地操作，将患者大脑功能区的出血点成功定位，并指示李忠华团队进行微创穿刺，确保血肿的精确引流。通过机器人的辅助，穿刺误差降至了最低，这种精度远超传统手术方法。

整个手术过程持续了不到两个小时。最终，手术成功完成，患者的大脑功能得到了最大程度地保护，手术创口极小，避免了常规开颅手术带来的巨大创伤。

手术结束后，李忠华及其团队通过影像复查确认，血肿完全遭清除，患者恢复良好。几天后，患者苏醒并逐步恢复了意识与行动能力，这台手术也成了百色市第一例5G远程手术机器人应用的成功案例。

“当时很多人觉得手术不该做，但事实证明，术后效果非常好，患者术后很快恢复，甚至能走路出院。神经外科机器人手术在降低致死率和致残率方面，远远超越了其他传统技术。”李忠华回忆说。

这场手术所使用的睿米神经外科手术机器人，便是柏惠维康的产品，利用这台手术机器人，李忠华所在的科室成为百色人民医院的“明星”科室。

李忠华告诉记者，自2020年6月百色市人民医院引进第一台睿米手术机器人以来，就实现了医院脑出血诊疗能力从0到1的突破，至今累计开展超2000例神经外科手术，其中脑出血手术1500余例，打破以往遭动保守治疗的局面，并形成极具特色的脑出血急救“百色模式”。

“脑出血，患者的致死致残率很高，在我们推出国产化脑出血手术机器人之前，很多基层医院不具备脑出血手术治疗能力，传统开颅手术风险及费用较高，随着我们机器人技术的临床应用越来越广泛，原本不能做的手术医生可以做了，原本不能得到及时救治的患者都能够得以有效治疗，愈后及恢复情况很好。”刘达说。

一个高增速的市场

利用手术机器人克服人体生理限制，通过高精度机械臂和智能控制系统帮助医生执行复杂手术，实现更高精度、操作更稳定的手术效果，这样的事情正在变得越来越普遍。

根据技术特点，手术机器人可以分为操作式手术机器人和定位式手术机器人。其中，操作式手术机器人主要适用于内窥镜引导下的微创手术和血管介入术，依赖于医生的实时操作，通过力/位交互装置操控机械臂执行精细动作。这类手术机器人可以过滤医生手部的抖动，缩小医生手部运动幅度，使医生的大范围操作变为更精细的微创操作。

而诸如睿米手术机器人这样的产品，则属于定位式手术机器人，主要应用于神经外科、骨科等领域，适用于精细手术操作。它可以按照医生术前制定的手术方案自主运动，辅助医生完成手术路径的精准定位和高效执行。其核心组成部分包括手术规划软件、导航定位仪和机械臂。手术规划软件根据医学影像构建三维模型，帮助医生进行手术模拟和规划；导航定位仪通过光学跟踪技术实时跟踪手术场景；机械臂则负责根据规划执行穿刺、植入等操作。

“手术机器人不但能帮助我们进行深部病变的定位和导航，还可以进行多模态图像重建，使手术更加精准，减少创伤。例如，以前一些难以做到的深部病变的活检，通过手术机器人，我们现在能够更容易地实现。这种多模态图像结合导航的功能，帮助我们在很多复杂位置执行手术，这对病变的切除也更加精准。”王亚明告诉记者。

在关宇光看来，神经手术机器人是神经外科近年来一个非常热门的技术，可以看作是立体定向技术的自动化提升。他告诉记者，在过去，神经外科医生做微创和影像导向的手术时，主要使用的是立体定向框架。然而，框架技术有几个问题：首先，其操作非常复杂，步骤繁琐；第二，框架使用次数多了会逐渐变形，精准度会下降；第三，当医生需要定位多个靶点时，框架需要反复调整，这对手术空间的限制较大。

“手术机器人可以很容易解决这些问题。例如，在癫痫灶定位时，通常需要植入15到18根电极。如果使用传统的框架，我需要反复校准，每个位置都要调整参数，非常复杂。而手术机器人可以预设多个靶点，轻松完成这些操作。另外，手术机器人还能简化很多步骤。比如，在做帕金森手术时，传统操作需要100多个步骤，而机器人可以简化一半以上。同时，机器人消除了许多传统误差，包括设备老化导致的机械误差以及人为计算的误差。还有一点是操作空间的灵活性。使用框架时，我们需要较大的无菌区域进行消毒，操作空间受限。而机器人只需要较小的无菌区，减少了手术的准备时间和难度。机器人还可以360度全方位操作，这在传统的框架技术中是无法实现的。”关宇光说。