“墨甲”机器人造型结构总设计师张升化在2012年还是清华美术学院雕塑系的一名本科生，尤其擅长以传统木制结构制作复杂精巧的动态雕塑。他在硕士期间的作品《栖梧》灵感即来源于“公输子削竹木以为鹊，成而飞之，三日不下”的中国物语，在第四届中国雕塑大展中荣获“中国雕塑艺术大奖”。
在“墨甲”项目之前，张升化也曾进行过机械臂弹琴等音乐机器人实验尝试，与回国后来到清华美院任教的米海鹏一拍即合。清华大学美术学院、计算机系和新闻与传播学院联合培养的信息艺术设计专业研究生李佳音由米海鹏直接指导，主攻工业设计方向，她受导师邀请也加入了这个项目。三人在一系列初步探索后确认了“墨甲”项目的可行性，于2018年夏正式立项并高效推动。
经过半年多的研发，即将展现在世人面前的“墨甲”机器人乐队由玉衡、瑶光、开阳三位“乐师”组成，分别演奏竹笛、箜篌、排鼓三种中国传统民族乐器，其中，具有两千多年历史的箜篌曾一度面临失传，在20世纪80年代被我国专家创造性复兴，极具欣赏价值和历史意义，如今，机器人也参与进其传承推广的重任之中。现阶段三名机器人乐手的单独调试都已完成，正在进行硬件、音准和协同配合的进一步优化。
跨学科的交叉碰撞与多元融合
“墨甲”项目团队在立项后不断扩大，更多具有不同专业背景并对音乐机器人这一创意兴趣浓厚的学者、艺术家和学生加入进来。多元融合的团队提供了多样的技能和思维，也在术业专攻的交叉碰撞中积极协作、彼此互助。
毕业于中国音乐学院的胡骁阳是项目的音乐编曲负责人，三位机器人乐手的所有演奏曲目都来自他的原创，而他的作曲工作全程与机器人的技术开发紧密配合。他介绍说，尽管人类竹笛演奏者可以通过循环呼吸的专业技法延长演奏气息，口腔中气压、气流仍会发生一定变化，而机器人乐师的气流通断可以任意调节，无此顾虑。不过另一方面，目前机器人乐师还无法模仿人类的口型变化、舌头扰动等技法。因此，所有曲目都要在机器人乐手技术性能的深刻理解基础上，为其“量身定制”。
作为艺术出身的雕塑家，张升化也提到交叉学科团队对其工作带来的改变。作为艺术出身的雕塑家，他在过去动态雕塑的制作中曾经面临许多技术上的困难，有时只能另寻其他途径实现运动效果，会花费大量时间。而在米海鹏和技术负责人胡天健的配合和支持下，技术的阻碍被大大减小了。
艺术机器人的想象源远流长
除了多元学科技术、艺术的水乳交融，深厚的历史文化积淀是“墨甲”项目的另一大特色。
据米海鹏介绍，“墨甲”的名称在项目启动便已确定，英文名称为“Mo Ja”。“墨”代表诸子百家中最重视工程技术的墨家学派，“甲”则代表起源于墨家、在中国传统中流传已久的木甲文化。与项目名称相比，三位机器人乐手的命名则花了更长的时间。团队曾考虑过五行学说、历史人物传说、古典诗词等等，最终讨论确定出“玉衡”“瑶光”“开阳”三个名字。
三个名字都来自于北斗七星的星宿名，七星中另外四星为乐队留下了扩展空间;三个词语英文对应较好，便于向海外宣传推广;而“墨甲”团队每一次试演奏的曲目都是《小星星》，这一独特经历也为三个名称平添妙趣。“衡”本身有“横箫”之意，与竹笛意象相符，“开阳”与“瑶光”同样分别与排鼓“击之响亮，不下鸣鼍”的阳刚雄健和箜篌“昆山玉碎，芙蓉泣露”的阴柔婉约气质契合。
为了“墨甲”项目，团队成员在本身对中国传统文化的兴趣基础上加强调研和学习，听民族音乐，读相关文学作品。《列子·汤问》一书中曾记载了工匠偃师以木制作歌舞艺人的科学寓言，人偶“领其颅，则歌合律;捧其手，则舞应节，千变万化，惟意所适”，给团队成员留下了深刻印象。“(艺术机器人的)这类想象源远流长，而我们希望能够传承这一脉络。”米海鹏说。
此外，中国传统乐器中以单字为名的一般是本土乐器，如鼓、笛;以双字为名的乐器一般传自西域，如琵琶、箜篌。而“墨甲”乐队中两者都有，也继承了长久以来中西文化交流融合之义。
艺术的沟通形式富于温度
“我们最大的特色是团队中艺术家比技术人员多得多。”米海鹏介绍说。目前，国内的表演机器人最为先进而有代表性的是常在春节联欢晚会上现身的跳舞机器人，以及各大科技馆常常出现的演奏号、铜管等西洋乐器的机器人。在团队看来，与这些机器人呈现技术的目标相比，“墨甲”项目更加强调对艺术品质的追求。
